Arduino ve Wifi Temelli Çok Sensörlü Robot Tasarımı ve Denetimi

Abstract

-- Bu çalışmada arduino mikro denetleyici kartı kullanılarak çok sensörlü ve düşük maliyetli gezgin hizmet robotu geliştirilmiştir. Robotu geliştirmedeki amaç insanın giremeyeceği yerlerdeki gaz, sıcaklık ve nem ölçümlerini gerçekleştirmektir. Böylece gaz kaynaklı insan ölümlerinin önüne geçilebilecektir. Robotun geliştirilmesinde; arduino mega kontrol kartı, ultrasonik mesafe sensörü, servo motor, motor shield, wifi modül, sıcaklık ve nem sensörü, metan gaz sensörü, motor shield ve dc motor kullanılmıştır. Bu araçlarla birlikte engel algılama ve yön bulma yazılımı geliştirilerek genel çalışma diyagramı oluşturulmuştur. Robot, mesafe sensörleri yardımıyla kapalı yerlere girebilmekte, uygun açıklığı tespit ederek çıkış yolunu bulabilmekte ve üzerinde bulunan sensörler yardımıyla elde edilen verileri wifi aracılığıyla bilgisayar ortamına aktarılabilmektedir. Bu veriler web sayfasından takip edilebilmektedir. Robot üzerine kullanım amaçlarına uygun olarak daha fazla sensör yerleştirilebilmektedir. Bu çalışmada bu robotun elektronik ve yazılımsal yönü ayrıntılı olarak incelenmektedir. Yapılan testler sonucunda robotun, sensörlerden aldığı bilgileri istenen zaman aralığında başarılı bir şekilde web modülüne gönderdiği ve kapalı bir alanda kaldığında çıkış yolunu 3-4 denemede bulduğu görülmüştür. Geliştirilen robot, insanların girmekte zorlandığı ve canlılar için tehlikeli olan yerlerdeki gaz, nem ve sıcaklıkla ilgili bilgilere ulaşmakta kullanılabilir. Ayrıca üzerine kamera monte edilerek manuel şekilde uzaktan kontrol edilebilir ve amaca uygun farklı sensörler kullanılarak istenilen veriler elde edilebilir