Arduino ve Wifi Temelli Çok Sensörlü Robot Tasarımı Ve Denetimi

Abstract

Bu calismada arduino mikro denetleyici karti kullanarak cok sensorlu ve dusuk maliyetli bir gezgin hizmet robot gelistirilmistir. Robotun gelistirilme amaci insanlarin algilama ve ulasmalarinin yetersiz oldugu durumlarda kullanilabilmesidir. Robotun gelistirilmesinde arduino mega kontrol karti, ultrasonik mesafe sensoru, servo motor, motor shield, wifi modul, sicaklik ve nem sensoru, metan gaz sensoru, motor shield ve dc motor kullanilmistir. Bu araclarla birlikte engel algilama ve yon bulma yazilimi gelistirilerek genel calisma diyagrami olusturulmustur. Robot, mesafe sensorleri yardimiyla kapali yerlere girebilmekte, uygun acikligi tespit ederek cikis yolunu bulabilmekte ve uzerinde bulunan sensorler yardimiyla elde edilen verilerin wifi araciliga bilgisayar ortamina aktarilabilmektedir. Bu veriler web sayfasindan takip edilebilmektedir. Robot uzerine kullanim amaclarina uygun olarak daha fazla sensor yerlestirilebilmektedir. Bu calismada sadece sicaklik, nem ve metan gaz sensorleri kullanilmistir. Gelistirilen robot ile yapilan uygulamada; robot ultrasonik mesafe sensorlerinin yardimiyla engelleri tespit ederek acikliktan disari cikmis ve uzerindeki sicaklik, nem ve gaz sensorleri ortamin sicakligini, nemini ve gaz durumunu basarili sekilde web modulune gondermistir. Gelistirilen robot, insanlarin girmekte zorlandigi ve canlilar icin tehlikeli olan yerlerdeki gaz, nem ve sicaklikla ilgili bilgilere ulasmakta kullanilabilir. Ayrica uzerine kamera monte edilerek manuel sekilde uzaktan kontrol edilebilir ve amaca uygun farkli sensorler kullanilarak istenilen veriler elde edilebilir.